ICD200には3つの動作モードを搭載しています。

センサモード	3つのセンサ入力を用いた位置決め動作
絶対位置動作モード	パラメータテーブルに格納された6つの動作パターンを使用し、3ポイント間の絶対位置決め
相対位置動作モード	パラメータテーブルに格納された4つの動作データを選択し相対位置決め

ここでは、各動作モードの詳細についてご紹介します。

解説をご覧になりたい動作モードをクリックしてください。

■各動作モード解説■

3つのセンサ入力を用いた位置決め動作を行います。 起動信号1〜3（ST1〜3）をアクティブにする事で、予め設定されたパラメータに従い対応するセンサへ移動を行います。 ＜動作例＞ 　ST1の起動信号で動作を開始した場合の目標センサはSEN1となり、SEN1の入力がアクティブになれば動作完了となり、完了信号のFIN1がアクティブになります。 なお、センサモード時の原点はSEN1もしくはSEN3となり、DIPスイッチの設定で変更が可能です。 　 起動信号 → 目標センサ → 完了信号 ST1 → SEN1 → FIN1 ST2 → SEN2 → FIN2 ST3 → SEN3 → FIN3 センサモード時のセンサ間駆動は上記図の動作1と動作2に分かれ、動作1と動作2は連続して行われます。 動作1 開始センサ位置から、自起動S1、最高速V、移動量P1で加減速動作を行います。加減速を台形にするかS字にするかを選択可能です。動作1は、設定パルス数（移動量P1）を払い出すと完了です。 動作2 動作順１が終了すると、自起動S2、移動量P2で自起動動作を行います。動作完了条件は、設定パルス数（移動量P2）払い出し完了又は目標センサONですが、目標センサONの方が設定パルス数払い出し完了よりも優先されます。 動作2が完了後に目標のセンサがアクティブになっていない場合は、位置補正動作を行います。 位置補正動作は、全モードの原点サーチとセンサモードのセンサ間駆動時に、確実にセンサがアクティブな状態でモータを停止させる為の機能です。 位置補正動作 自起動S3・移動量P3で自起動動作を行います。動作停止からセンサ状態を判断するまでの停止時間や最大ループ回数をあらかじめ設定し、動作中に目標センサがアクティブになると停止します。 センサモード時には下表のようなパラメータをそれぞれの動作パターン毎に保持しています。 （動作パターン1〜8 + 原点サーチ用パラメータ　　計9テーブル） S字傾斜データ 自起動　S1 自起動　S2 最高速　V 移動量　P1 移動量　P2 移動量　P3 センサ間動作時に下記の状態になった際にはエラー信号が出力されます。 エラー信号は原点サーチを行う事で解除されます。 ・動作1の段階で目標位置のセンサがアクティブになった。 ・いずれの完了信号もアクティブでない時(電源投入時等)に起動信号を入力した。 ・完了信号がアクティブの状態で、起動信号が入力される前に位置決めしているセンサから外れた。 ・位置補正動作の最大ループ回数を経過しても目標センサがアクティブにならない。

動作モードによる各入出力端子の対応表

入出力	端子名	センサモード	絶対位置動作モード	相対位置動作モード
入力	SEN1	センサ入力1	フォワードリミット センサ入力
	SEN2	センサ入力2	原点信号 センサ入力
	SEN3	センサ入力3	リバースリミット信号 センサ入力
	ST1	センサ1へ移動	ポイント1へ移動	起動信号
	ST2	センサ2へ移動	ポイント2へ移動	パラメータ選択0
	ST3	センサ3へ移動	ポイント3へ移動	パラメータ選択1
	ORG	原点サーチ起動
	STOP	即停止入力
	ORGDIR	原点サーチ方向
	DIR	−		回転方向
出力	FIN1	センサ1移動完了	ポイント1移動完了	原点サーチ完了
	FIN2	センサ2移動完了	ポイント2移動完了	動作完了
	FIN3	センサ3移動完了	ポイント3移動完了	−
	ALARM	アラーム出力

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