動作モードによる各入出力端子の対応表

入出力	端子名	センサモード	絶対位置動作モード	相対位置動作モード
入力	SEN1	センサ入力1	フォワードリミット センサ入力
	SEN2	センサ入力2	原点信号 センサ入力
	SEN3	センサ入力3	リバースリミット信号 センサ入力
	ST1	センサ1へ移動	ポイント1へ移動	起動信号
	ST2	センサ2へ移動	ポイント2へ移動	パラメータ選択0
	ST3	センサ3へ移動	ポイント3へ移動	パラメータ選択1
	ORG	原点サーチ起動
	STOP	即停止入力
	ORGDIR	原点サーチ方向
	DIR	−		回転方向
出力	FIN1	センサ1移動完了	ポイント1移動完了	原点サーチ完了
	FIN2	センサ2移動完了	ポイント2移動完了	動作完了
	FIN3	センサ3移動完了	ポイント3移動完了	−
	ALARM	アラーム出力

■各動作モード解説■

センサモード 　3つのセンサ入力を用いた位置決め動作を行います。 起動信号1〜3（ST1〜3）をアクティブにする事で、予め設定されたパラメータに従い対応するセンサへ移動を行います。 ＜動作例＞ 　ST1の起動信号で動作を開始した場合の目標センサはSEN1となり、SEN1の入力がアクティブになれば動作完了となり、完了信号のFIN1がアクティブになります。 なお、センサモード時の原点はSEN1もしくはSEN3となり、DIPスイッチの設定で変更が可能です。 　 起動信号 → 目標センサ → 完了信号 ST1 → SEN1 → FIN1 ST2 → SEN2 → FIN2 ST3 → SEN3 → FIN3 センサモード時のセンサ間駆動は上記図の動作1と動作2に分かれ、動作1と動作2は連続して行われます。 動作1 開始センサ位置から、自起動S1・最高速V・移動量P1で加減速動作を行います。加減速を台形にするかS字にするかを選択可能です。動作1は、設定パルス数P1を払い出すと完了です。 動作2 動作順１が終了すると、自起動S2・移動量P2で自起動動作を行います。動作完了条件は、設定パルス数P2払い出し完了又は目標センサONですが、目標センサONの方が設定パルス数払い出し完了よりも優先されます。 動作2が完了後に目標のセンサがアクティブになっていない場合は、位置補正動作を行います。 位置補正動作は、全モードの原点サーチとセンサモードのセンサ間駆動時に、確実にセンサがアクティブな状態でモータを停止させる為の機能です。 位置補正動作 自起動S3・移動量P3で自起動動作を行います。動作停止からセンサ状態を判断するまでの停止時間や最大ループ回数をあらかじめ設定し、動作中に目標センサがアクティブになると停止します。 センサモード時には下表のようなパラメータをそれぞれの動作パターン毎に保持しています。 （動作パターン1〜8 + 原点サーチ用パラメータ　　計9テーブル） S字傾斜データ 自起動　S1 自起動　S2 最高速　V 移動量　P1 移動量　P2 移動量　P3 センサ間動作時に下記の状態になった際にはエラー信号が出力されます。 エラー信号は原点サーチを行う事で解除されます。 ・動作1の段階で目標位置のセンサがアクティブになった。 ・いずれの完了信号もアクティブでない時(電源投入時等)に起動信号を入力した。 ・完了信号がアクティブの状態で、起動信号が入力される前に位置決めしているセンサから外れた。 ・位置補正動作の最大ループ回数を経過しても目標センサがアクティブにならない。

絶対位置動作モード

絶対位置動作モードは、起動信号（ST1〜3）によって任意の3点間を移動させる動作モードです。 3点間の位置決めには、あらかじめパラメータテーブルに格納しておいた6つの動作パターンを使用します。 ＜動作例＞ 　起動信号ST1をアクティブにすると、目標位置のポイント（1）まで移動し、完了信号FIN1がアクティブになります。 　 起動信号 → 目標位置 → 完了信号 ST1 → ポイント（1） → FIN1 ST2 → ポイント（2） → FIN2 ST3 → ポイント（3） → FIN3 動作1 起動信号（ST1〜ST3）が入力されると開始ポイントから設定された自起動S1　最高速V 移動量P1 にて加減速を行います。加減速傾斜は、台形もしくはS字となります。設定パルス数P1を払い出すと動作完了です。 絶対位置動作モード時には下表のようなパラメータをそれぞれの動作パターン毎に保持しています。 （動作パターン1〜6+原点サーチ用パラメータ　　計7テーブル） S字傾斜データ 自起動　S1 最高速　V 移動量　P1

相対位置動作モード

相対位置動作モードは起動信号により4つのパラメータから1つを選択して動作させるモードです。 ST1が起動信号となり、ST2とST3がパラメータ選択のコードビットとなります。コードビットで駆動させるパラメータを選択後、起動信号（ST1）をアクティブにする事により動作を開始します。動作完了信号は、パラメータ選択には依存せず、すべてFIN2となります。回転方向はDIR端子への入力で変更します。 　 パラメータ選択 → 回転方向 → 起動信号 → 完了信号 ST3 ST2 → DIR → ST1 → FIN2 0 0 パラメータ1 0 1 パラメータ2 1 0 パラメータ3 1 1 パラメータ4 動作1 パラメータ選択のコードビット（ST2、ST3）入力後に起動信号（ST1）が入力されると設定された自起動S1　最高速V 移動量P1 にて加減速を行います。加減速傾斜は、台形もしくはS字となります。設定パルス数P1を払い出すと動作完了です。 相対位置動作モード時には下表のようなパラメータをそれぞれの動作パターン毎に保持しています。 （動作パターン1〜4 + 原点サーチ用パラメータ　　計5テーブル） S字傾斜データ 自起動　S1 最高速　V 移動量　P1

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