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 【MYCOM NEWS】    Vol.102   2012.9.18
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┏━ Index ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┓
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 ■技研便り
  【 <新製品> クリーム半田塗布ロボット MR-350DS <動画紹介> 】
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 ■「マイコムの独り言」 ・・・ 一言コラム
  【 ブレイクタイム ---ステッピングドライバは進化する--- 】
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 ■京都・嵯峨野の風
  【 京の庭園  「野々宮神社」 】
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◆◇◆ 技研便り ◆◇◆
【 <新製品> クリーム半田塗布ロボット MR-350DS <動画紹介> 】

 このコーナーでは、VEST研究所をはじめとするマイコムの技術現場の
最新情報を紹介しています。

 今月は、ディスペンス方式・卓上型クリーム半田塗布ロボットの新モデル
「MR-350DS」を動画を交えてご紹介します。

 MR-350DSはUSBカメラやレーザ変位センサ等を搭載し、小型・卓上型
でありながらMサイズ基板(330×250mm)への半田塗布が可能です。

 また、駆動軸には弊社独自技術で開発したネオサーボモータ・ ドライバ
を搭載し、高精度な位置決めを実現しています。

 ↓MR-350DSの動画紹介記事はこちら↓
http://www.mycom-japan.co.jp/giken/201209/201209mr350.htm

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◆◇◆ 「マイコムの独り言」・・・ 一言コラム ◆◇◆

■ ステッピングモータをお使い頂くために(27) 
「ブレイクタイム ---ステッピングドライバは進化する---」

 ドライバ回路の構成を説明してきましたが、話がだんだんミクロ的に
なってきましたので、少し息抜きとして、ステッピングモータドライバを
これまでと違った視点で眺めてみようと思います。
 ブレイクタイムに、お付き合い下さい。

 本コラムの基調は、「ステッピングモータを多くの方に使って頂く」です。
 位置決め制御分野は、止まる事を得意とするステッピングの活躍の場
ではありますが、独壇場ではありません。
 サーボモータも、用いられています。
 ステッピングとサーボにはそれぞれ長短所があり、制御用途に合わせて
選択されています。また機構設計エンジニアの好みも、大きく関係して
いるのかも知れません。

 サーボモータは、インダクションモータ+エンコーダで構成されたモータです。
インダクションモータは滑りモータなので「止まる」ことはできないのですが、
エンコーダのフィードバックによって”止まっているようにできる”モータです。
 変な言い回しになりましたが、インダクションモータであるが故に「止まる」
事はできませんので、”ようにできる”と表現しました。

 サーボモータの位置決め制御方法を簡単に説明すると、
(1)指令位置情報がパルス列(パルス数)で指令装置からドライバに送られる
(2)ドライバは指令位置方向へモータを駆動する
(3)モータ軸に取り付けられたエンコーダから実際の移動量が指令装置に
フィードバックされる
(4)指令装置で指令パルス数と実際の移動量の差(溜まりパルス)が無く
なるようモータを回転させる

となります。指令値を追いかける(溜まりパルスの払い出し)という制御です。
 ここに「止まる」という制御シーケンスはありません。インダクションモータ
であるために、(4)でいう「一致」するように常にモータを回転させて
”止まっているように”している方法です。

 ではステッピングモータではどうなのか。前述の(1)(2)は同じです。
(3)(4)に相当するシーケンスはありません。
 ステッピングモータは指令に対し即時に応答する動きをしますので
溜まりパルスは存在せず、応答性の良さが信条です。
 長所と短所は表裏一体で、この応答性の良さがステッピングモータの
最大短所である脱調現象に関係しています。脱調とは、指令位置と実際の
移動量の差が管理できなくなった状態を言います。
 サーボモータには脱調はありませんが、偏差オーバーフローエラーや
ハンチングなど類似の現象があります。
 応答性の良いステッピングモータは一つのパルス指令に対して一つの
ステップを回転しますが、指令パルス列が早過ぎたりモータが過負荷に
なって物理的に回転できなくなった場合、指令に応答できなくなります。
 問題は、応答できなかったパルス数を指令装置では把握できないことに
あります。

 では、ステッピングモータにエンコーダを付けたらどうなるでしょう。
 弊社では、脱調しないステッピングモータ&ドライバとしてTSDシリーズ
をラインアップしました。
 進化するドライバの一つです。
 脱調させない機能を持つ事で、モータへの負荷変動へも柔軟に応答
できるようになります。進んで行った先で過負荷になれば止まる事も
戻る事もでき、負荷が解除されればまた進んで行きます。

 先月号のメールマガジン技研便りで紹介致しました
http://www.mycom-japan.co.jp/giken/201208/201208d.htm
に、TSD100ドライバとして動画等で性能を説明しています。
 AC電源仕様のTSD10もラインアップ間近です。
 サーボモータとの比較という観点で、改めて見て頂けると幸いです。(mt)

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◆◇◆ 京都・嵯峨野の風 ◆◇◆

 このコーナーでは毎月、京都・嵐山地域の寺院や見所を、四季を
感じる事が出来る風景と共にご紹介しています。

 今月は野宮神社(ののみやじんじゃ)をご紹介します。
 野宮神社には「じゅうたん苔」と呼ばれている庭園があります。
 竹林の中にある野宮神社は縁結びの神社としても有名で1年中多くの
女性で賑わっています。

 http://www.mycom-japan.co.jp/saga/saga_1209.htm

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