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 【MYCOM NEWS】    Vol.89   2011.08.17
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┏━ Index ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┓
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 ■技研便り
  【 垂直多関節ロボット 「RV-500」 】
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 ■「マイコムの独り言」 ・・・ 一言コラム
  【 ステッピングモータをお使い頂くために (14) 】
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 ■京都・嵯峨野の風
  【 京の庭園 「仁和寺 庭園」 】
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◆◇◆ 技研便り ◆◇◆
【 垂直多関節ロボット 「RV-500」 】

 このコーナーでは、VEST研究所をはじめとするマイコムの技術現場の
最新情報を紹介しています。

 小型の垂直多関節ロボットとしてご好評を頂いている「RV-500」の
駆動軸に搭載されているステッピングモータ・ドライバを一新しました。

 ホームページ記事では、RV-500を使ったワーク搬送の様子を動画で
ご紹介しています。

<製品概要>
■ ナノ・ドライブ制御型の5相ステッピングモータ・ドライバを5軸使用し、
  高精度・低振動の制御を実現

■ 位置繰り返し精度±0.1mm

■ PCI-busコントローラボードと専用アプリケーションソフトを使い
   パソコンで簡単操作

■ ドライバボックスとオプションケーブルで省配線システム

■ 小型・軽量 持ち運び可能なサイズ

 ↓垂直多関節ロボットのワーク搬送デモ動画記事はこちら↓
 http://www.mycom-japan.co.jp/giken/201108/201108rv500.htm

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◆◇◆ 「マイコムの独り言」・・・ 一言コラム ◆◇◆

■ ステッピングモータをお使い頂くために(14) ■

 「ステータ磁極誘導子とロータ小歯の磁力バランス(1)」

 前号までで、ステッピングモータの構造についての説明は一段落しました。
続いてこのステッピングモータを駆動させるドライバの話へと進みますが
その前に、“ステッピングモータはどのように動くのか止まるのか”を、
モータ内でどのように磁気が働いているのかを見る事で実感して
頂きたいと思います。

 ドライバの説明への橋渡しとして、4回くらいの予定でお話します。

 ステータ磁極誘導子とロータ小歯とが、互いの磁力で押したり引いたり
してステッピングモータは回転し、あるいは停止すると説明してきました。
つまり互いの磁力のバランスが取れる方向に回転し、バランスを維持
できるところで停止しているわけです。

 今回を含め“磁力バランス”の説明は図解が中心となりますが、一つだけ
次の法則を覚えて下さい。

 [磁極間に働く力(F)は、磁極それぞれの磁力(m)に比例する]

 [磁極間に働く力(F)は、距離(r)の二乗に反比例する]

 F∝(m1×m2)÷(r×r)  /* ∝は比例記号 */

 磁気に関するクーロンの法則です。

 磁極間とはここではステータ誘導子とロータ小歯になり、m1とm2は
それぞれの発生磁力を示します。

 発生磁力の強弱により押したり引いたりする力は大小し[比例]、距離が
近づく(離れる)ほど磁極間磁力は大きく(小さく)なります[反比例]。
距離の二乗に反比例ですから、離れれば離れるほど磁極間磁力は
どんどん小さくなります。

さて“磁力バランス”の実感ですが、先ずはロータが停止している状態です。

http://www.mycom-japan.co.jp/mail/mag/column/c2011.htm#c201108
の図38は、2相ステッピングモータが励磁された状態を示しています。
各コイルが励磁され、その磁力でロータは停止しています。

 なおこの励磁ではA相がS極に、B相がN極になっています。A相1-1に
対向するA相1-2が同じS極で、機械位置が±90°にあるA相2-1と2-2は
N極になっています。そうなるようにコイルが巻かれています。
(2月号図16参照)

B相も同様です。

 図39は、図38のステータ磁極部分の拡大です。ステータ誘導子と
ロータ小歯が、少しずつズレています。対向しているところは、どこにも
ありません。各コイルが励磁されロータ小歯との磁力バランスが取れると、
このズレた状態になります。

このズレが「回転/停止」、ポイントです。

 ロータ小歯の、赤はN極で青はS極です。ステータ誘導子に一番近い
ロータ歯は、N極でしょうかS極でしょうか。

 クーロンの法則により一番近い磁極間磁力が一番大きいので、A相1-1
ではS極に励磁されたステータ誘導子とN極ロータ小歯の引き合う力が
一番であり、矢印で示したCW方向の回転力となっている事が判ります。

 図38でロータが停止している状態と言いましたが、A相1-1ではCW方向
の力が発生しています。CWに回転しないのはなぜでしょう?

 隣のB相1-1では、一番強く働いている磁力の方向はどうなっているでしょうか。

 次回で詳しく調べてみる事に致します。お付き合い下さい。(mt)

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◆◇◆ 京都・嵯峨野の風 ◆◇◆

 このコーナーでは毎月、京都・嵐山地域の寺院や見所を、四季を
感じる事が出来る風景と共にご紹介しています。

 今月は仁和寺の庭園をご紹介します。

 仁和寺には北庭・南庭と二つの趣の異なる庭園があります。
 南庭は白砂と松が印象的なシンプルな庭園で、対して北庭は池を中心
に四季折々の表情が楽しめる木々が植えられた池泉回遊式庭園と
なっています。

 また、来年3月に開催が予定されている京都マラソンでは、仁和寺前
の “きぬかけの道”もコースに予定されています。

 http://www.mycom-japan.co.jp/saga/saga_1108.htm

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製品に関するお問い合わせ sal@mycom-japan.co.jp

 各種デモビデオと総合カタログを収録したCD-ROMカタログも用意して
いますので、下記のページよりお申込ください。
https://ssl.alpha-mail.ne.jp/mycom-japan.co.jp/cgi-bin/mail/info.html

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