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 【MYCOM NEWS】    Vol.86   2011.05.16
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┏━ Index ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┓
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 ■技研便り
  【 <動画紹介> 自在走行ロボット 「FRR-01」 】
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 ■「マイコムの独り言」 ・・・ 一言コラム
  【 ステッピングモータをお使い頂くために (11) 】
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 ■京都・嵯峨野の風
  【 京の庭園 「法金剛院」 】
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◆◇◆ 技研便り ◆◇◆
【 <動画紹介> 自在走行ロボット 「FRR-01」 】

 このコーナーでは、VEST研究所をはじめとするマイコムの技術現場の
最新情報を紹介しています。

 今月は、ステッピングモータを用いた独自の走行機構を搭載した
自在走行ロボット「FRR-01」を動画でご紹介します。

<特 徴>
■ 車輪が2個で一対となった独自機構
■ それぞれの車輪の回転方向・速度は個別に制御可能
■ 旋回軸の据え切り時、床面との摩擦を軽減し、スムーズな走行を実現
■ 車輪・旋回軸の制御にはステッピングモータを使用

 今回紹介する自在走行ロボット「FRR-01」はステッピングモータ制御による
走行機構のデモ用として制作された物であり、市販する製品ではありません。

 ↓自在走行ロボットの動画紹介記事の詳細はこちら↓
 http://www.mycom-japan.co.jp/giken/201105/201105.htm

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◆◇◆ 「マイコムの独り言」・・・ 一言コラム ◆◇◆

■ ステッピングモータをお使い頂くために(11) ■

 「ステッピングモータの構造(6) -コイルの巻き線方法-」

 今月号では、ステッピングモータの構造に関連するコイルの巻き線に
ついて説明します。
 ステッピングモータに限らず電動モータに、コイルは欠かせません。
 コイルは磁極となる鉄心に導電線を巻き付け、通電により磁力を発生
させます。
 巻き数を多くするほど鉄心を囲む線長が長くなり大きな磁力を発生
できますが、モータ内のスペースに限りがありますので巻き数には限り
があります。導電線を細くすれば限られたスペースにより多く巻き付け
られますが、大きな電流が流せなくなり磁力を大きくする事には限界が
あります。
 このようにモータには、線材の耐久性や鉄心となる鋼板の加工方法、
巻き線の均一性や組立コストの低減化等を研究し、効率よく磁力を発生
させるために創意工夫が集まっています。
 今回は相違工夫の一つであるモータコイルの巻き方について、知って
頂きたいと思います。

 さてコイルの巻き方ですが、ユニファイラ(unifilar)巻きとバイファイラ
(bifilar)巻きとがあります。
 VR型のようにロータ小歯が鉄で作られている構成ではステータ誘導子
は磁力を発生させるだけで良く、SでもNでも磁性は問いません。
が、HB型のように永久磁石で構成されるロータ小歯を引いたり押したり
する構成では、決められた順序でSまたはNに切り替える必要があります。
つまりコイルへの通電方向を切り替え、ステータ誘導子をSやNにする
必要があります。
 この通電方向を切り替えるのがステッピングモータの駆動方式で、
バイポーラ方式とユニポーラ方式とがあり、コイルの巻き方に密接に
関連しています。

<バイポーラ方式:ユニファイラ巻き線>
駆動装置の出力電流方向が切り替わるバイポーラ方式には、ユニファイラ
巻き線が対応。

http://www.mycom-japan.co.jp/mail/mag/column/c2011.htm#c201105
の図24に、巻き線イメージ図を示しました。コイル端子A+からA−へ
通電される場合とその逆があり、ステータ誘導子がSやNになります。

<ユニポーラ方式:バイファイラ巻き線>
駆動装置の出力電流方向が1方向であるユニポーラ方式には、バイファイラ
巻き線が対応。

 図25が、巻き線イメージです。バイファイラでは図26の巻き線構成図が
示すように、コイル中間点から端子C(コモン)が引き出されており、赤線部
と緑線部に二分された構成を取っています。
 ユニポーラ方式の駆動装置からの出力電流は1方向のみで、端子Cから
コイルに入ります。この電流がA+(赤線部)へと流れる時とA−(緑線部)へ
流れる時とに制御されます。それぞれでコイル通電の方向が逆になり、
ステータ誘導子がSやNになります。

 バイポーラ/ユニポーラ方式は、主に2相ステッピングモータの制御方法
にどちらも多く用いられています。バイポーラ方式はモータトルク特性に
利点があり、ユニポーラ方式は高速特性や駆動回路の簡便さに利点が
あります。なおバイポーラ/ユニポーラ方式は駆動装置であるドライバの
話まで進みましたら詳しく説明します。(mt)

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◆◇◆ 京都・嵯峨野の風 ◆◇◆

 このコーナーでは毎月、京都・嵐山地域の寺院や見所を、四季を
感じる事が出来る風景と共にご紹介しています。

 今月は「法金剛院」をご紹介します。

 法金剛院の庭園は、平安末期の池泉回遊式浄土庭園であり、国の
特別名勝にも指定されています。
 庭園の一隅にある「青女の瀧」は日本最古の人工の滝とされています。

 この時期はツツジが花を咲かせていましたが、7月〜8月に見頃を
迎える蓮の花が有名な寺院で、「蓮の寺」とも呼ばれています。

 http://www.mycom-japan.co.jp/saga/saga_1105.htm

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製品に関するお問い合わせ sal@mycom-japan.co.jp

 各種デモビデオと総合カタログを収録したCD-ROMカタログも用意して
いますので、下記のページよりお申込ください。
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