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未拘束物体の軌道追従制御






　マイコムには、幻の製品と言うよりも、用途を見つけて製品化を果たしたかった幻の技術がたくさんあります。その一つとして、今から10年ほど前に試みていた「未拘束物体の軌道追従制御」の実験の様子を、動画を交えて紹介します。
　未拘束物体とは、例えばピンポン球のように、センサやモータといった入出力装置を持たない物体をいい、これを外界から与える刺激によって予め描いた軌道に沿って追従させようとする制御です。
　具体的には、あるテーブル上にピンポン球を乗せ、テーブルを傾斜させながら予め描いた軌道に沿って転がそうとする制御です。おそらく世界で初めて成功した実験ではないかと思います。
未拘束物体の軌道追従制御実験
高画質版 低画質版
f0411_1.wmv
640×480（750kbps）
Windows Media Player用		 f0411_2.wmv
320×240（290kbps）
Windows Media Player用

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デモ機構成図
デモ機構成図
実験内容
テーブルの上にピンポン球を乗せ、テーブルを傾斜させながら予め描いた軌道に沿ってピンポン球を転がす制御を行う。

１．CCDカメラユニットで捉えた映像をパソコンへ転送

２．映像からピンポン球を転がす為のテーブルの傾きを独自技術のファジィ理論により導き出す

３．導き出されたデータを元に応答性に優れたMYCOM製ステッピングモータを駆動し、テーブルの傾斜をリアルタイムに制御する事により、予め描いた軌道に沿ってピンポン球を追従させる

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