�@内蔵メモリによる任意形状加減速　傾斜データ切り替えタイミング16,777,216通り
　内蔵の128ワード×16ビットメモリにデータを設定することにより、任意形状の加減速が行えます。
S字カーブはもとより、システムにあった加減速カーブの設定が可能になりました。
　内部のレジスタで、傾斜角の切り替わりタイミングの設定を行えることにより、メモリ内の同じ傾斜
データを使用して急峻あるいは緩慢な加減速カーブを、16,777,216通り形成することができます。
　これにより始動・停止・加速から等速・等速からの減速の、よりスムーズな駆動を実現することが
できます。
任意形状加減速時の出力パルスレートは最大2MHzで、サーボモータ使用時においても、要請に
充分応えられるものとなりました。



�A任意形状加減速分解能最大255
　128ワードメモリに格納された傾斜データを、最下位アドレスデータから最大位アドレスデータ、折
り返し最下位アドレスへとアクセスすることによって、加減速カーブそれぞれ最大255の分解能が
得られます。
　またメモリアドレスを16ワードずつ分け8チャンネルとし、それぞれ別個にアクセスすることができ
ます。このチャンネルとコマンドレジスタでの分解能モードセレクタにより、31/63/127/255の分解
能と最大8種の傾斜データを選択することができます。


�B多軸直線補間機能　同期スタート機能
　直線補間機能は、主軸から従軸へのパルス出力OCPと、それを受ける従軸側の入力端子ICPを
結線し、従軸側のレジスタに主軸の出力総パルス数と従軸自身の出力総パルス数を設定するだけ
で直線補間駆動を実現します。従軸の出力パルスは、間引き方式ではなく、主軸に同期した均等な
タイミングで出力されます。
　お互いのOCPとICPを結線しておけば、レジスタの設定だけで主軸と従軸の関係を入れ替えること
ができます。
　多軸同期スタート機能は、各軸LSIのレジスタにデータを設定しコマンドでスタートをかけてスタンバ
イ状態にしておきます。すべてのLSIにデータ設定後、各LSIの入力端子PAUSEにCPUからスタート
信号を送れば、各軸は同時にパルス出力を開始します。


�C32ビットエンコーダカウンタ　割り込み機能
　32ビットエンコーダカウンタを内蔵しました。
　モードの切り替えにより、エンコーダの2相クロック入力による1,2,4逓倍および2クロック入力による
アップダウンカウントが出来ます。
　エンコーダカウンタがゼロの時信号を出力する割り込み端子を設けました。
　同様にエンコーダカウンタの任意の値で割り込み出力する機能があり、設定値は動作中書き換え
可能なことによって、割り込み出力を無制限に得ることができます。この出力は3チャンネルあり、シ
ステム動作中の任意の位置で補助機能として使用できます。


�C原点サーチ動作
　入力端子HOME・NEARとコマンドにより、3種の原点サーチ動作を行います。
　　モード0　原点サーチ動作を行わない
　　モード1　NEAR=1で減速停止
　　モード2　NEAR=1で即時停止
　　モード3　NEAR=1で減速開始、HOME=1で即時停止