■ユーザの自由なイメージを簡単な設定で実現するユーザ設定（完全任意）形状加減速機能
　内蔵メモリに形状データを書き込む事により、完全に自由な加減速形状での駆動が可能です。S字
形状に限定することなく個々のアクチュエータに最適な駆動形状が実現出来ます。




■台形駆動と同じパラメータ設定で動作する自動生成S字形状加減速機能
　S字形状を自動生成し、加減速駆動を行います。設定するパラメータは台形駆動と同じで、S字生成
のための設定は必要ありません。


■最大3セットの動作パラメータを格納できるバッファリング機能
　移動量・速度・傾斜・補間等の動作パラメータを3セット格納できます。任意のセットを単独で動作
させる「選択モード」と、自動的に連続させて動作させる「順序モード」があります。順序モードでは
データリクエストに従いパラメータを書き続けることで、エンドレス制御も可能です。




■動作中の速度変更時の形状保護機能
　加減速中に速度オーバーライドや減速指令が発効されると、加減速形状は急激に変化しアクチュ
エータにストレスをかけてしまいます。この間の動作を極力滑らかにするため、形状保護（まるめ保
護）を行います。




■矛盾したパラメータ設定を自動修正する形状保証機能
　移動量と目標速度設定に矛盾があると、動作は目標位置に達しない三角駆動となります。この
矛盾を自動検出し目標速度を修正し、動作形状を保証します。




■速度オーバーライド機能
　パルス出力中に目標速度レジスタ（V）を書き換えると、書き換わった速度へ加減速するオーバー
ライド動作を行います。この時形状保護（まるめ保護）機能も働き、滑らかな動作が得られてます。




■自動化された連続補間駆動／パス動作
　補間機能とバッファリング順序モードを使い、連続補間駆動／パス動作が行えます。パラメータの
入れ替えが高速に自動で行われまた補間駆動専用の入出力も持っていますので、多軸を同期さ
せた補間動作や周速制御が行えます。


■出力パルス数の相対／絶対値カウント・広範囲の管理エリア
　移動中を設定するPレジスタ、出力パルス数をモニタするTCカウンタは、共に3バイト長です。設定
およびモニタは、絶対／相対値（符号無し／符号有り）で行えます。
　また、モニタのTCカウンタではオーバー／アンダーフロー回数が管理でき、広範囲のパルス管理
が行えます。

■32ビットエンコーダカウンタ／自由バイト長の汎用カウンタ
　1･2･4逓倍可能な32ビットエンコーダカウンタ（EC0）が、内蔵されています。また汎用カウンタから
もう1本エンコーダカウンタ（EC1）を構成でき、この2本で偏差判定等が行うことができます。
　汎用カウンタはコンペア機能付き8ビット長カウンタが8本用意されており、8ビット単位で任意長に
構成できます。


■Z相カウント機能を持った原点サーチ動作
　原点サーチ用入力端子を持ち、自動的に原点サーチ動作を行います。
またZ相入力を、0〜255までカウントすることが出来ます。